모바일 로봇이 건물 관제 시스템과 엘리베이터 탑승을 협상할 때의 상태 머신 동기화, 도어 유지 타이머 및 비상 정전 페일세이프 심층 분석.
Timeout supervisors detect if elevator doors fail to close due to passenger blockage, releasing the elevator after 15 seconds to avoid fleet gridlock.
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