全面剖析移动机器人进出电梯轿厢时，与楼宇主控 PLC 之间的分布式有限状态机同步时序、电梯防夹门延时保持及电梯突发断电脱困机制。
电梯状态机内置严密的看门狗超时监控，一旦因外部乘客无意挡门导致关门超时超过 15 秒，系统果断放弃当前任务并释放电梯控制权，彻底防范全楼梯控死锁。
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